L'aria malsana e umida di Whitehall e la bellezza dei giardini convinsero Guglielmo III ad acquistare il palazzo di Kensington. A Wren si debbono la nuova facciata, le scuderie, la sistemazione degli appartamenti reali e la progettazione di uno splendido scalone in ferro (King's Staircase, eseguito da Jean Tijou), ornato da affreschi trompe l'œil di William Kent. Il palazzo fu abitato stabilmente dai sovrani solo per cinquant'anni circa: alla morte di Giorgio II il suo successore, Giorgio III, si trasferì a Buckingham Palace. Fu all'inizio del XIX secolo che i reali decisero di risiedere di nuovo qui, dove nacque la regina Vittoria (1819). L'inquilina che maggiormente ha lasciato il segno è Diana, Principessa di Galles, che mantenne la propria residenza a Kensington Palace quasi ininterrottamente fino alla morte; proprio da qui presero avvio i suoi funerali solenni il 6 settembre 1997. La descrizione che segue riguarda lo stato di fatto prima delle opere di ristrutturazione. Personaggi della famiglia reale occupano gli appartamenti nell'ala ovest, mentre quella nord-est è visitabile. Qui, al primo piano, sono gli State Apartments, notevoli per le testimonianze d'arte inglese ed europea dei secoli XVII e XVIII: la Queen Mary's Gallery, rivestita di pannelli lignei del 1690; la Queen's Drawing Room, con quadri di Van Dyck e Maratta e decorazioni di Kent del 1727; la Queen's Bed Chamber e la Privy Chamber, in stile palladiano e con decorazioni sempre di Kent, presenti anche sul soffitto della Presence Chamber. La King's Gallery, decorata da Kent, ospita dipinti di Guido Reni, Orazio Gentileschi, Ribera e Van Dyck. La Ante Room contiene la casa di bambole della regina Vittoria; la Council Chamber ospita cimeli della Great Exhibition del 1851. L'affresco trompe-l'œil del soffitto della Cupola Room ha un gioco prospettico che aumenta la profondità dello spazio; nella stanza si trova anche un elaborato orologio musicale detto 'il tempio delle quattro monarchie', opera inglese del 1730-50. All'interno del palazzo si può inoltre ammirare la Royal Ceremonial Dress Collection, collezione degli abiti di Corte dal 1750 a oggi; vi sono esposti tra l'altro dodici abiti appartenuti alla Principessa Diana. A nord del palazzo la regina Anna fece erigere nel 1704 l'Orangery, costruzione in mattoni rossi che ospita attualmente un raffinato caffè-ristorante. Alcune stanze degli State Apartments ospitano l'allestimento 'Enchanted Palace', che illustra in modo originale e con drammatizzazioni alcuni episodi della storia del palazzo.