La cittadina, sulle ultime propaggini sud-orientali delle Murge, è una delle più antiche di Puglia (Ateneo ne fa risalire le origini ai pelasgi) e si presenta con un aspetto vagamente orientale.
Lega il suo nome agli antichi abitatori della Puglia, i messapi, dei quali fu centro militare importantissimo con il nome di Kailia, riuscendo a opporsi all'avanzata dell'esercito tarantino intento ad aprirsi uno sbocco sull'Adriatico e cedendo solo nel 473 a.C. Fu poi la romana Caelium, che nel medioevo perse influenza fino a divenire un villaggio dominato solo dal castello baronale; fu quindi feudo dei principi di Taranto e poi ducato dei Sanseverino, che nel XV secolo fortificarono l'apparato difensivo. L'antico nucleo messapico, collocato ai piedi della collina, era circondato da poderose mura in blocchi di pietra, dette oggi il Paretone e in parte ancora visibili lungo la circonvallazione.
All'acropoli si saliva grazie a una ripida scalinata, 'li ciend scalun' (in dialetto, i 100 gradini), tuttora conservatisi. Oggi Ceglie è particolarmente rinomata per l'ottima ristorazione, specializzata nel recupero di antichi sapori e tradizioni.
Al borgo medievale si accede da tre ingressi (porta di Giuso, porta del Monterrone e porta dell'Arco), oltre i quali si entra in un dedalo di stradine e casupole. La chiesa Matrice, in via Chiesa, data al XVI secolo ma è stata rimaneggiata due secoli dopo. La chiesa di S. Domenico è una realizzazione secentesca. Il Castello, eretto verso la fine del XIV secolo là dove erano i templi e l'acropoli di Caelium, è costituito da una serie di piccole torri innalzate nel XV secolo e collegate le une alle altre da cortine che inglobano anche due corpi di fabbrica più antichi: una torre normanna quadrata e una, altissima e merlata, del '400.
In via Chirulli n. 2, presso palazzo Allegretti, è possibile visitare la Galleria Moderna «Emilio Notte».
Le grotte di Montevicoli, 1.5 km a sud-ovest, ricche di concrezioni calcaree, sono formate da un ambiente allungato (m 50 circa) dove imponenti complessi stalagmitici e colonnati (alcuni a canne d'organo) convivono con stalattiti che pendono dalla volta soprattutto nella parte centrale. Una viabilità minore che lascia Ceglie Messapica in direzione sud-est permette di raggiungere la cripta basiliana della Madonna della Grotta, sita presso l'omonima masseria e affrescata.