Ubicato presso palazzo Panichi (XVI-XVIII secolo), il museo è dedicato al territorio ascolano e ne illustra tutto il ciclo storico dalla preistoria all'età romana. La sezione romana comprende un lapidario epigrafico in cui spiccano le lastre degli abbonati al teatro romano, e una sezione territoriale con i mosaici della domus ascolana di palazzo di Giustizia, ora riassemblati, oltre a curiosità e pezzi del collezionismo ottocentesco fra cui la coppa bronzea del maestro di Baltimora e una lastra neoatttica. Prevista a breve una sezione picena con nuovi importanti ritrovamenti dai colli del Tronto e Montedinove e i villanoviani della necropoli del Salino