Villaggio celtico e poi romano, ebbe a lungo importanza strategica nella storia politica ed economica della regione cui ha dato nome. All’epoca longobarda si fa risalire l’origine del suo celebre e ben conservato complesso monumentale altomedievale; secondo la tradizione fu celebrato qui, nel 590, il matrimonio tra Teodolinda e Agilulfo. Il castello (sede municipale), oggi visibile nella forma quattrocentesca conferitagli dai Crivelli, feudatari sforzeschi, venne eretto nel X secolo; le sale interne custodiscono due soffitti affrescati (XVI secolo) e frammenti di mosaici pavimentali di epoca romana (II-III secolo) rinvenuti in scavi archeologici circostanti.