Situato nel Palazzo vescovile, espone reperti romani rinvenuti tra le rovine di Mileto Vecchia dopo il terremoto del 1783 e provenienti dalla vicina Vibo Valentia. Tra i reperti bizantini una colonna (X-XI secolo) con croce inscritta e incisione; tra i reperti normanni, capitelli decorati (XI-XII secolo) di fabbrica militese; frammenti delle vetrate colorate rinvenuti in un recente scavo presso l'abbazia della SS. Trinità. Inoltre suppellettili ecclesiastiche, paramenti sacri, opere di scultura e pittura e il crocifisso eburneo (XVII secolo) di Alessandro Algardi. Tra le sculture del Trecento, sono da segnalare le lastre a rilievo dei monumentali sarcofagi destinati a Ruggero Sanseverino e alla moglie Giovanna d'Aquino attribuiti al Maestro di Mileto.