La collina su cui sorge l'abitato domina la piana, un tempo malarica, dove si consumò la sconfitta di Pirro nel 272 a.C. a opera del console romano Curio Dentato. La cittadina fu sempre una roccaforte (era nota come 'sentinella dello Ionio'), dapprima dei tarantini contro bruzi e messapi, poi dei romani contro Annibale; distrutta dai normanni nel 1102 e da questi ricostruita, fu angioina e dal 1653 appartenne per due secoli alla famiglia Caracciolo. Le sue antichissime origini sono testimoniate dalle mura megalitiche (IV secolo a.C.) scoperte in contrada Orto del Vescovo.