Come Scarperìa, Firenzuola è una ‘terra nuova’, fondata nel 1332, fortificata nel 1358 contro le mire dei Visconti. Nel 1448 Lorenzo il Magnifico commissionò il consolidamento delle difese ad Antonio da Sangallo il Vecchio, che realizzò qui uno dei primi esempi di cinta bastionata.
Nel 1944 il borgo si trovava a ridosso della Linea Gotica, e fu duramente colpito dai bombardamenti alleati: la cinta muraria è in buona parte originale, ma la Rocca, dove si visita il Museo della pietra serena, ha dovuta invece essere ricostruita nel 1950.
La prepositurale di S. Giovanni Battista (1966) è un notevole edificio di Carlo Scarpa ed Edoardo Detti.