Abitata dagli umbri, Cagli era già stata importante sia in epoca romana - il cosiddetto ponte Mallio gettato sull'antica Via Flaminia è poco fuori dell'abitato - sia al tempo della Pentapoli annoraria.
Famosa nella regione per il Gioco dell'Oca, che si tiene in agosto, la cittadina attira oggi gli amanti della pittura settecentesca con un insolito itinerario urbano, che va alla ricerca delle opere lasciate nella città natale da Gaetano Lapis.