Al margine della Valdiniévole, Altopascio deve le sue origini a un grande ospedale per pellegrini, fondato tra 1073 e 1081, e concesso nel 1239 ai frati di S. Giovanni di Gerusalemme. Fu protetto da Matilde di Canossa, e divenne uno degli ospedali più importanti dell’Italia centrale. Rimase attivo fino al 1780, anche se nel 1459 l’ordine di Gerusalemme era stato soppresso.
Il centro storico è ancora chiuso da tratti delle mura, e le attuali piazze Ricasoli, Garibaldi e Ospitalieri corrispondono ai cortili dell’ospedale medievale.
Su piazza Ospitalieri rimane uno dei lati del chiostro duecentesco, con loggia del ’500.
La parrocchiale di S. Jacopo Maggiore, ottocentesca, ingloba la facciata della preesistente chiesa duecentesca, coronata da sculture attribuite a Biduino (circa 1180); il campanile (1280) conserva la campana della Smarrita (1327), il cui suono all’imbrunire doveva indicare la strada ai viandanti.