Il progetto della reggia venne affidato da Filippo II nel 1561 agli stessi architetti che avrebbero lavorato all’Escorial, Juan Bautista de Toledo e Juan de Herrera. Nella prima metà del Settecento, il palazzo, dopo che per due volte era stato colpito da devastanti incendi, fu ricostruito sotto Filippo V seguendo le linee originarie. Venne quindi ampliato da Francisco Sabatini, architetto di Carlo III, che aggiunse le due grandi aree frontali che determinano l’aspetto definitivo del Palacio Real. All’interno del palazzo, il monumentale scalone disegnato dal piacentino Giacomo Bonavia nel 1744 conduce ad ambienti con arredi sette-ottocenteschi.