È l'unico tra quelli cittadini eretto dopo l'età classica e prima dell'800. Il primo nucleo potrebbe essere stato il ponte di Agrippa, attribuito a Vipsanio Agrippa (ante 12 a.C.), oppure il ponte Aurelio, ascritto ad Antonino Pio (147) o a Marco Aurelio Antonino (Caracalla) e detto anche «di Antonino». Restaurato dal prefetto Lucio Aurelio Aviano Simmaco (366-367) sotto Valentiniano, prese il nome dell'imperatore e lo conservò fino al crollo avvenuto probabilmente per la piena del 589, quando divenne «Tremulo» o «Rotto» o ancora «Gianicolense». La struttura attuale - edificata per Sisto IV come collegamento fra Trastevere e i rioni Regola e Parione, forse da Baccio Pontelli (1473-75), inglobando parte di un arco del manufatto romano - ha quattro arcate in tufo e travertino, decorate con modanature ispirate a ponte S. Angelo, e un «occhialone» di deflusso sul pilone centrale per secoli utilizzato come idrometro di guardia. Le passerelle metalliche sono un ampliamento del 1877 circa.