Le mura cittadine, le meglio conservate delle Marche, furono costruite parte nel 1366 e parte nel 1484-90 e sono ancora munite di porte, torri di difesa e bastioni; è possibile vederne l'intero sviluppo, di 900 m, seguendo la circonvallazione, e percorrere tratti dell'antico cammino di ronda. All'altezza della torre della Rotonda si accede a un suggestivo porticato, detto i Landroni, derivato dalla sopraelevazione degli edifici settecenteschi di via del Corso.