Il museo, istituito nel 1986, ha sede nel cinquecentesco palazzo Tori-Massoni ed è costituito da una sezione didattica, che ospita reperti di età paleolitica, neolitica ed eneolitica, e da una etrusco-ligure e romana con ricostruzioni di sepolture litiche a cassetta (III-II secolo a.C.) e materiali provenienti da una villa rustica di età repubblicana con un preesistente abitato etrusco. Sono anche esposti materiali ceramici provenienti da castelli medievali del territorio e vasellame rinascimentale rinvenuto nel sottosuolo del centro storico. È in preparazione il riallestimento della struttura che accoglierà anche i reperti provenienti dalle campagne di scavo in corso. Sono in fase di progettazione e allestimento tre aree archeologiche: Grotta all'Onda, sito preistorico, la fattoria romana dell'Acquarella e il villaggio medievale di Montecastrese