Il museo, ospitato in un palazzo ottocentesco, fu fondato nel 1892 per collocare i reperti trovati nella necropoli paleoveneta di Baldarìa (VIII-VII secolo a.C.). Sono esposti reperti del Neolitico, dell'Eneolitico, dell'età del Bronzo e del Ferro, romani (corredi funerari del I secolo a.C.-II d.C.) e longobardi. Da segnalare: una coppia di schinieri in bronzo, decorati con protomi di uccelli acquatici provenienti dalla necropoli di Desmontà-Veronella (XI-X secolo a.C.); una placca di cinturone in bronzo decorata con spirali e simboli della ruota solare (VIII secolo a.C.); una grande fibula a maschera, in bronzo, di tipo celtico dalla necropoli di S. Agata di Pressana (II secolo a.C.)