Il museo, istituito alla fine dell'Ottocento e oggi allestito nel palazzo dei Priori, raccoglie 1.200 reperti risalenti in gran parte all'età del Ferro, alla civiltà picena e all'epoca romana. I reperti di quest'ultima provengono dal territorio di Firmum Picenum e dalla città romana di Faleria. Le collezioni dei manufatti in bronzo, recentemente restaurati, sono esposte provvisoriamente nel palazzo dei Priori. Da segnalare un pendaglio del VI secolo a.C. e una stadera romana di età imperiale. Importanti anche le testimonianze etrusche (urne cinerarie in terracotta, iscrizioni) e tardoantiche (non visibili al pubblico).