Il museo si trova all'interno del castello di Lanciano, complesso rinascimentale voluto da Giovanna Malatesta, nipote di Francesco Sforza e consorte di Giulio Cesare da Varano signore di Camerino, ultimato nel 1488 e sorto su una fortificazione medievale. Proprietà dello Stato della Chiesa e in seguito di famiglie nobiliari, dal 1977 appartiene alla Curia arcivescovile di Camerino, donazione della contessa Maria Sofia Giustiniani Bandini. Il museo è situato al piano nobile del castello e si compone di 25 sale arredate con mobili d’epoca e opere d’arte della collezione della famiglia Bandini. Tra le sale più prestigiose, la Sala cinese, la sala dei Giochi, con il grande biliardo tardo-ottocentesco, la sala dei Ritratti, la sala da Pranzo e la sala della Sella, con la cappellina di famiglia. Inoltre l'appartamento della Contessa, costituito da piccole sale di disimpegno e dalle camere da letto e da bagno. La collezione d'arte comprende circa 400 opere su tela databili tra il XVI e il XIX secolo, arredi d’epoca (XVII-XIX secolo), disegni, stampe, oggetti d'arredo e ceramiche. Tra gli oggetti più insoliti, una sella in velluto e cuoio appartenuta a Cristina di Svezia (XVII secolo)