Ideato da Pio VII nel 1806, fu realizzato da Raffaele Stern dopo la restituzione delle sculture «deportate» a Parigi da Napoleone e inaugurato nel 1822. Vi sono esposti pregevoli esemplari di scultura romana e, inseriti nel pavimento, alcuni mosaici antichi (II secolo d.C.) tra cui la rappresentazione delle avventure di Ulisse provenienti dagli scavi presso Tor Marancia, sulla via Ardeatina