Il museo, che ha sede nel settecentesco palazzo Almerici, comprende le raccolte archeologiche di Annibale degli Abbati Olivieri Giordani (1708-1789) e materiali etruschi della collezione di Giovan Battista Passeri (1694-1780) donati al Comune. Di notevole importanza i numerosi corredi tombali (VIII-VI secolo a.C.) e le tre grandi stele in arenaria graffita (VII-VI secolo a.C.) provenienti dalla necropoli di Novilara. La romanizzazione di Pesaro è rappresentata da cippi votivi, lucerne, bronzetti, ceramiche, sarcofagi, sculture, iscrizioni, monete, ritratti marmorei e resti di elementi architettonici