Istituito nel 1989, il museo ha sede nel Torrione della Rocca, opera di Francesco di Giorgio Martini (1481). Vi sono esposte sculture di Eliseo Mattiacci, Paolo Icaro, Marco Gastini, Nunzio, Hidetoshi Nagasawa, Jannis Kounellis, Gilberto Zorio, Giulio Paolini, Giuseppe Uncini, Giovanni Termini, Roberto Almagno, Ernesto Porcari, Carlo Lorenzetti, Pietro Colletta, Giovanna Bolognini, Giuliano Giuliani e Luigi Mainolfi