Creato nel 1860, il museo divenne nazionale nel 1906 e nel 1958 è stato riaperto nel cinquecentesco palazzo Ferretti, attribuito a Pellegrino Tibaldi. Il museo si propone di mostrare, in una sintesi organica e con il supporto di un ampio apparato esplicativo, la documentazione delle civiltà succedutesi nella regione dal Paleolitico all'alto medioevo. Attualmente un percorso cronologico continuo e un moderno allestimento consentono la visita di tutto il palazzo; sono interamente aperte al pubblico le sezioni preistorica e protostorica, la seconda delle quali, dedicata alla civiltà picena (X-III secolo a.C.) e ai galli senoni (IV-II secolo a.C.) da sempre costituisce la maggiore attrattiva del museo. È in fase di allestimento la sezione romana