Di proprietà del Centro Studi d'Arte preistorica fondato nel 1964, il museo è stato inaugurato nel 1972 con lo scopo di fornire una visione generale dell'arte preistorica post-paleolitica europea e mondiale. Nel 1976 il museo è divenuto civico. Sono esposti calchi e rilievi di incisioni rupestri delle più importanti stazioni preistoriche delle Alpi occidentali, della Valcamonica, del monte Bego e di altre aree europee ed extraeuropee. Collezioni paleoantropologiche e dell'archeologia preistorica del Pinerolese. Collezioni africane nel medievale palazzo del Senato; mostre temporanee nella ex chiesa di S. Agostino