Il museo occupa gli ambienti di uno dei più antichi edifici eretti nel centro storico di Gavardo, già esistente nel primo quarto del XIV secolo, tradizionalmente denominato Casa del Vescovo. Istituito nel 1956 dal gruppo Grotte Gavardo, accoglie una ricca collezione di geologia e paleontologia, reperti archeologici dalla preistoria all’epoca romana, con testimonianze dell’età del Ferro e del Bronzo (corredi tombali e materiali di insediamento). Sono inoltre conservati reperti di epoca longobarda provenienti dagli scavi condotti sul colle S. Martino di Gavardo. Da segnalare il calco di una piroga dell'età del Bronzo dal lago Lucone e un vaso-borraccia in terracotta dalla necropoli romana (II secolo d.C.) del Lugone, presso Salò