Il museo, istituito nel 1925, è ospitato nell'attuale sede dal 1927, anche se l'inaugurazione ufficiale si ebbe solo nel 1937 alla presenza di re Vittorio Emanuele III. Il percorso museale mostra cimeli, uniformi, armi, dipinti, fotografie e importanti documenti relativi alla storia dell'Arma dalla sua costituzione (13 luglio 1814) a oggi, dalla lotta al brigantaggio alla partecipazione alle guerre e alla Resistenza. Attualmente è visitabile solo il piano terra