Torre Mileto è una delle torri più antiche del Gargano: probabilmente edificata dagli Aragonesi, le prime attestazioni della sua esistenza risalgono a documenti del XIII secolo a firma di Carlo II d'Angiò re di Napoli. Posta su un piccolo sperone di roccia sulla costa tra la laguna di Lesina e quella di Varano, originariamente la torre era funzionale alla difesa di un casale che venne distrutto da un attacco dei pirati saraceni nel 1245. L'attuale struttura a base quadrangolare, con la parte superiore delimitata da una corona a cinque caditoie a scopo difensivo, risale XVI secolo, quando un mandato del viceré spagnolo Don Pedro di Toledo impose l'incremento e il rafforzamento dei presidi costieri e l'adeguamento strutturale delle torri già esistenti. Dalla sua terrazza è possibile scorgere tutte le altre torri costiere fino alla costa molisana.