Eretta nel Trecento e trasformata due secoli dopo in elegante dimora nobiliare, la rocca appartiene tuttora agli antichi proprietari, i principi Meli Lupi. L'ala di cui è consentita la visita presenta una serie di sale di grande interesse artistico, ricche di dipinti e arredi. Si segnalano gli affreschi di Niccolò dell'Abate, Francesco e Ferdinando Bibiena, nonché sei paesaggi del Brescianino