Antico porto romano, il borgo fu nel medioevo sede di una pieve e di una contea che estendevano la propria giurisdizione su buona parte del lago Maggiore. Documentano il passato il civico Museo archeologico, ricco di testimonianze preistoriche e soprattutto romane, e la poderosa Rocca, alta sul panoramico sperone calcareo che sovrasta l'abitato e il lago.