Cittadella fortificata, fu fondata con il nome di Eliopoli (città del Sole) da Cosimo I de' Medici fra 1564 e 1579. Il progetto, ispirato ai principi della città ideale, è attribuito all'urbinate Baldassarre Lanci, che ebbe tra i suoi collaboratori Bernardo Buontalenti.
La struttura originaria, a pianta rettangolare, è splendidamente conservata entro una cinta muraria di 2087 metri, con bastioni angolari, casematte e camminamenti; l'asse originario di borgo Romano e di borgo Fiorentino divide simmetricamente l'insediamento.