Plinio la ricorda con il nome di Genusium e un Decretum de patrocinio su tabula bronzea, oggi al Museo archeologico nazionale di Napoli, rivela la floridezza del municipium fino al 395. Precedentemente era stata un presidio greco, documentato da numerosi rinvenimenti archeologici, poi, dopo le invasioni dei barbari, possedimento di vari feudatari. Fino al 1500 l'abitato sorgeva interamente nella gravina fra le grotte tufacee, con agglomerati formati da strade, scale, stalle, mulini e depositi, utilizzati ancora nel XVIII secolo, che oggi compongono un raffinato intreccio di arte, spiritualità e vita quotidiana (spettacolare la Passio Christi che vi si svolge). Monumenti dell'abitato sono il castello (XVI secolo), adattato a residenza gentilizia dai Doria, e la chiesa Matrice del 1554, in stile tardo-romanico. Seguendo via Burrone ci si inoltra nel villaggio rupestre del Casale, dove è la notevole cripta di S. Leonardo Vecchio. Sull'altro versante, la gravina di Rivolta, si visitano le chiese rupestri di S. Barbara e di S. Sofia, di particolare pregio.