La chiesa era stata fondata nel 1250 come piccolo oratorio dai Servi di Maria. Fu poi ampliata, per prendere la struttura attuale quando, a partire dal 1444, Michelozzo cominciò a costruire la grande tribuna del presbiterio e la cupola. I lavori furono conclusi nel 1477 da Leon Battista Alberti.<br>A quel periodo risale anche il chiostrino dei Voti, un atrio destinato alla raccolta degli ex voto, decorato da un ciclo di affreschi tra i più importanti del ’400 e ’500 fiorentino. Testimoniano la nascente sensibilità manieristica l’Assunzione del Rosso Fiorentino (1517) e la Visitazione di Jacopo Pontormo (1514-16), mentre sono espressione del rinascimento lo Sposalizio di Maria del Franciabigio (1513), la Natività di Maria (1514) e l’Arrivo dei Magi (1511) di Andrea del Sarto. Seguono la Natività di Alessio Baldovinetti (1460), quindi il ciclo delle Storie di S. Filippo Benizzi: qui il primo affresco è di Cosimo Rosselli (1476), gli altri cinque di Andrea del Sarto (1509-10). Notevole anche una Madonna col Bambino in bassorilievo, opera di Michelozzo.<br>L’interno della basilica fu decorato tra ’600 e ’700 in un fastoso stile barocco.<br>Subito a sinistra si trova la cappella dell’Annunziata, con un elaboratissimo recinto di colonne in marmo e un’inferriata in bronzo (1447) di Maso di Bartolomeo; all’altare, un venerato affresco trecentesco dell’Annunciazione; nella cappella interna, una testa di Cristo (1514 circa) di Andrea del Sarto.<br>Nella chiesa, gli altari della seconda e della terza cappella sinistra recano importanti affreschi di Andrea del Castagno. Nella quinta, Assunzione della Vergine del Perugino (1506). In fondo al braccio sinistro della crociera, nella cappella del SS. Crocifisso, si trova una statua in terracotta del Battista, opera di Michelozzo.<br>Il presbiterio è circondato da nove cappelle. Tra i dipinti che le decorano spiccano una tavola del Perugino (Madonna col Bambino e santi) nella terza cappella da sinistra, e, nella quarta, una Risurrezione del Bronzino.<br>Dal transetto sinistro si accede al quattrocentesco chiostro dei Morti, affrescato con un ciclo di Storie dei Servi di Maria. Sopra la porta di accesso alla chiesa si trova la cosiddetta Madonna del Sacco (1525) di Andrea del Sarto. Sul chiostro si apre la cappella della Compagnia di S. Luca, con un affresco del Pontormo.