È una delle quattro basiliche – assieme a S. Nazaro Maggiore, a S. Ambrogio e alla scomparsa S. Dionigi – fondate nel quarto secolo dal vescovo Ambrogio. L’impianto paleocristiano – di cui resta una buona parte delle mura perimetrali – ha subito numerose trasformazioni, fino alla ricostruzione della facciata condotta nel 1870 da Carlo Maciachini. Nell’interno, assai ricco, sono interessanti un affresco con l’Incoronazione di Maria, realizzato nel catino dell’abside dal Bergognone attorno al 1515, e il coro intagliato (1588) su disegno di Giuseppe Meda. Una lapide ricorda come da qui partisse, nel 1176, il Carroccio dei cavalieri della Lega Lombarda per la vittoriosa battaglia di Legnano contro il Barbarossa. Alla chiesa è annesso il bel convento di S. Simpliciano, con due chiostri quattro-cinquecenteschi.