Allestito nel cinquecentesco Palazzo vescovile, è stato fondato nel 1967 per raccogliere opere provenienti dalla cattedrale e oggetti legati al culto della Sacra Cintola, tra cui la capsella di Maso di Bartolomeo (1446).<br>Altre opere sono l’affresco staccato duecentesco della Madonna col Bambino e angeli, la Madonna col Bambino e i Ss. Clemente e Giusto del Maestro della Natività di Castello, la tavola di S. Lucia attribuita a Filippino Lippi, quella delle Esequie di S. Girolamo di Filippo Lippi, ma soprattutto i rilievi originali del pulpito di Donatello con gli angioletti danzanti.