Il museo è ospitato nei bastioni e nei camminamenti seminterrati del castello eretto nel 1470 da Pirro del Balzo Orsini. L'allestimento ricostruisce la storia della colonia romana di Venusia dalla sua fondazione, nel 291 a.C., fino all'epoca altomedievale. Il materiale esposto (iscrizioni, sculture, monete, corredi tombali), integrato da un ricco apparato esplicativo, illustra gli aspetti sociali, religiosi, istituzionali della città e il ruolo che essa ricoprì nella romanizzazione del territorio circostante. Una nuova sezione documenta la preistoria nell'area del Vulture