Centro agricolo e industriale, fu dal 1335 al 1728 capitale di un piccolo stato indipendente sotto il dominio di un ramo dei Gonzaga.
Sulla vasta piazza Unità d'Italia prospetta la facciata settecentesca della collegiata di S. Stefano, eretta nel 1567 su disegno dell'architetto e pittore Lelio Orsi (1511-87), nativo del luogo. Verso levante svetta l'imponente torre «del campanone», ingresso alla Rocca, iniziata da Guido Gonzaga alla fine del '300 e ristrutturata nei secoli XV-XVI; sede del municipio, ospita il Museo della Civiltà contadina e il Museo Gonzaga.