La facciata in laterizio di una delle chiese più antiche e illustri della città, superata per fama e prestigio solo dal Duomo e da S. Ambrogio, fa da sfondo a una piazza pedonalizzata, fra case semplici, con una statua di S. Pietro martire in cima a una colonna barocca. La chiesa fu fondata dal vescovo Eustorgio (315-331 circa), o da un suo omonimo successore del quinto secolo, ma fu interamente ricostruita in forme romaniche nel 1190, dopo che era stata distrutta dall’imperatore Federico I Barbarossa. L’assetto attuale fu sostanzialmente raggiunto nel ’300, anche se poi l’edificio fu spesso modificato e restaurato; la facciata attuale, per esempio, fu costruita in stile neoromanico fra 1862 e 1865. La storia della chiesa è legata a quella delle presunte reliquie dei Magi, originariamente portate in città da S. Eustorgio, trasferite a Colonia nel 1164 al tempo del Barbarossa, e parzialmente restituite nel 1903. Ogni anno, all’Epifania, la basilica è meta di una processione in costume, aperta dai tre re Magi, che arriva dal Duomo. All’esterno, sono originali il notevole campanile (1297-1309), con bel contrasto cromatico tra cotto e conci di pietra, e le cappelle d’impianto quattrocentesco sul fianco destro, proseguendo lungo il quale appaiono gli armoniosi volumi della cappella Portinari. L’interno è a tre navate, con pilastri massicci, archi e volte a crociera, e un’abside profonda. In alcune delle cappelle di destra spiccano monumenti sepolcrali, e le volte recano affreschi tre-quattrocenteschi. Nella prima campata è da notare un trittico scomposto (Madonna e santi) del Bergognone; nella quarta, il monumento funebre di Stefano Visconti (morto nel 1327), di ambito campionese, e uno splendido Crocifisso dipinto di fine ’200. Nel transetto destro, la cappella dei Magi contiene il grande sarcofago tardo-romano dove erano custodite le reliquie dei re Magi. All’altare maggiore si trova un incompiuto dossale marmoreo, lavorato a più riprese fra ’300 e ’400: i riquadri figurati sono su disegni di Giovannino de’ Grassi o Jacopino da Tradate, mentre le statuette del coronamento sembrano attribuibili a Matteo da Campione. Al centro della cappella è collocata l’arca di S. Pietro martire (1336-1339), capolavoro marmoreo di Giovanni di Balduccio e aiuti: dà sepoltura al domenicano Pietro da Verona, persecutore dei catari, ucciso a Barlassina nel 1252. Dietro l’abside, sono visibili resti delle fondazioni della primitiva chiesa paleocristiana.