“Castello” sta a ricordare le fortificazioni costruite sulla collina già in età preromana e risistemate in epoca bizantina e longobarda. Non sorprende, perciò, che sul sito della chiesa fosse sorto un tempio paleocristiano, assurto nei secoli X-XI al ruolo di concattedrale. Risale all’inizio del secolo XII la costruzione dell’attuale edificio romanico, con pianta basilicale a tre navate e finto matroneo sopra gli archi: colonne e capitelli sono, in buona parte, romani (secolo II-III) e di reimpiego. Nel 1441 papa Eugenio IV assegnò S. Maria di Castello ai Domenicani, che vi aprirono le cappelle delle grandi casate cittadine (fra cui quella della famiglia reale monegasca dei Grimaldi), favorendo così interventi pittorici di alta qualità, ed edificarono l’annesso convento; la costruzione della cupola – a pianta ottagonale – data al secolo successivo. All’interno della chiesa si segnalano il Martirio di S. Pietro da Verona nella quarta cappella destra, a firma di Bernardo Castello (1597), e il grandioso polittico dell’Annunciazione, opera di Giovanni Mazone (1469) nella terza cappella a sinistra.