Collocato nel secentesco Palazzo municipale, il museo fu istituito nel 1877 quando il canonico don Cesare Cellini (1832-1903) donò al Comune la sua collezione di reperti archeologici, cui si aggiunsero altre donazioni. I circa 5.000 pezzi appartengono per lo più alla civiltà picena. Tra quelli di epoca romana si segnalano alcune urne cinerarie cilindriche e una testa di Afrodite provenienti da Cupra Marittima. Sono state aggiunte recentemente una sezione medievale (con materiale dal V al XV secolo) e una sezione moderna con lapidi ed epigrafi dal XVI al XVII secolo