Il museo è allestito nell'ex episcopio secentesco e raccoglie oggetti d'arte sacra (reliquiari, paramenti, messali), reperti archeologici e dipinti tra cui Madonna del Cardellino di Giacomo di Nicola da Recanati (1443), Madonna col Bambino, Angeli e santi, polittico di Ludovico Urbani (1476), e Sacra Famiglia di scuola del Mantegna