Il museo, istituito nel 1972 e successivamente trasferito nella sede attuale, raccoglie mosaici e reperti della città romana di Septempeda; la collezione Pascucci con circa 3.000 oggetti preistorici e delle civiltà picena, etrusca e romana; reperti dalle necropoli picene di Pitino (VI secolo a.C.) e della località Frustellano. Di grande interesse una pisside eburnea e una base marmorea con scene di apoteosi e dedica