Il museo è allestito in palazzo Mordini ed è stato istituito nel 1989. Vi sono esposti materiale documentario e cimeli ordinati a ricordo della battaglia del 18 settembre 1860, vinta dalle truppe piemontesi guidate dal generale Cialdini contro l'esercito pontificio, agli ordini del generale De Lamoricière. Annessi al museo sono il complesso monumentale all'aperto in memoria dei caduti di Castelfidardo e l'area della battaglia dove si trova anche il sacrario-ossario che raccoglie i resti dei soldati di tutti gli eserciti e di tutte le nazionalità