Il museo venne ordinato nel 1973 all'interno della Rocca sforzesca eretta nel 1259, ampliata nel 1332 e ulteriormente rafforzata da Gian Galeazzo Visconti nel 1472 e nel 1499. Comprende interessanti esemplari di armi bianche e da fuoco dal Quattrocento alla fine del Seicento. Nell'ambito del castello ha sede anche una piccola raccolta di materiali ceramici e una sezione documentaria relativa ai processi di trasformazione delle strutture della rocca fino allo stato attuale