Il museo, inaugurato nel 1988, unisce alla collezione donata dal cavalier Luigi Marzoli (1965) un gruppo di armi già appartenenti al Museo dell'Età cristiana. Ha sede nel mastio visconteo del castello ed espone armi e armature dal XV al XVIII secolo, ordinate in settori suddivisi per epoche e tipologie (armature, alabarde, spade, archibugi, armi da fuoco). Sono da aggiungersi armi da fuoco del XIX secolo che rappresentano un insolito specchio di un lavoro di ingegneria artigianale lungo i secoli