La prima menzione del castello risale al 1154, quando papa Anastasio lo citò in una bolla papale. I primi signori di Piea furono i conti di Riva e di Biandrate; per i successivi due secoli il maniero passò nelle mani di diversi casati nobiliari e, col tempo, iniziarono anche i primi lavori di restauro conservativo. Attualmente, nelle sale arredate, si ospitano periodiche mostre di antiquariato.