Il museo, allestito nel 1994, documenta la storia più antica della città, la volsca Frusino, che combatté contro Roma e fu poi prospero centro romano, e del territorio, abitato fin dall'età del Ferro. Raccoglie vasellame ceramico, manufatti in pietra, monete, utensili, corredi funerari, sculture e documenti epigrafici, dal Paleolitico inferiore all'età romana