È allestito all'interno della villa cinquecentesca fatta costruire da Cosimo I de' Medici nel 1565-1567 (le grandiose rampe che vi salgono, i cosiddetti ponti medicei, sono su disegno di Bernardo Buontalenti). Raccoglie mobili e ritratti di personaggi medicei del Cinquecento e del Seicento, provenienti in gran parte dai depositi di gallerie fiorentine. Conserva, inoltre, terrecotte robbiane e una serie di arazzi secenteschi tessuti nelle arazzerie di Cosimo. Nel 2002 vi è stato allestito il Museo storico della Caccia e del Territorio