Il museo è stato costituito nel 1974 nelle ampie cantine della rocca fatta erigere nel XV secolo da Rolando Pallavicino e con affreschi di Bonifacio Bembo nella cappella. Comprende antichi strumenti e oggetti tipici della Bassa Padana contadina e dell'ambiente fluviale. Una sezione espone reperti archeologici e paleontologici relativi al Po. L'acquario presenta una ventina di vasche contenenti la popolazione ittica del fiume. Pregevole nel castello la cappellina di corte, contenente un ciclo di affreschi attribuiti a Bonifacio Bembo