Il castello ha origini duecentesche, ma presenta vari successivi rifacimenti. Dal 1400 la fortezza medievale fu proprietà della famiglia Torelli, dal 1612 della famiglia Sanvitale. All'interno, completamente arredato, gli ambienti sono ottimamente conservati, con buone decorazioni. In particolare si segnalano le pitture quattrocentesche della sala dei Quattro Elementi. In una saletta decorata da Cesare Baglione è ordinata una piccola raccolta di materiali archeologici prevalentemente d'età romana e resti architettonici provenienti dal castello