Istituito da Paolo VI nel 1973, da marzo 1991 ha la sua sede principale nel palazzo Apostolico Lateranense. L’ingresso è dall’atrio della basilica di San Giovanni in Laterano. Le collezioni sono esposte nelle tre gallerie antistanti la parte di rappresentanza dell'Appartamento papale e si articolano in tre sezioni: l'Iconografia papale, dal Cinquecento a oggi; il Cerimoniale della Corte Pontificia non più in uso; i Corpi armati Pontifici. Nel percorso museale sono inserite dieci sale dell'appartamento privato del pontefice che presentano una ricca decorazione con affreschi d'epoca manierista e conservano dipinti, arazzi (manifatture Gobelins, Barberini e San Michele), sculture e mobilio d'epoca.