Il museo, recentemente rinnovato nei locali della caserma Principe di Piemonte, è stato costituito nel 1964 grazie all'acquisizione di opere provenienti da collezioni private. Comprende circa 3.000 strumenti, dall'antichità al XX secolo, ordinati rispettando un criterio tematico (strumenti popolari, militari, ecclesiastici, meccanici), e testimonianze musicali provenienti da Asia, America meridionale e Africa. Tra le opere più interessanti, il pianoforte realizzato da Bartolomeo Cristofori (1722) e l'arpa Barberini (XVII secolo).