La pinacoteca, allestita nel palazzo dei Priori nel 1986, ospita opere di Andrea da Bologna, Francescuccio di Cecco Ghissi, Jacobello del Fiore (tavolette a fondo oro con Storie di S. Lucia), Vittore Crivelli, Vincenzo Pagani e del fanese Giuliano Presutti. Il Seicento è ben rappresentato da una Pentecoste del parmense Giovanni Lanfranco (1630 circa) e da una Adorazione dei pastori commissionata al fiammingo Peter Paul Rubens nel 1608 dai padri Filippini per la loro chiesa. Adornano le pareti interne del museo anche alcuni preziosi arazzi tessuti in oro, alcuni dei quali risalenti al XVII secolo e appartenenti al cardinale Azzolino. È prevista anche la visita alla sala del Mappamondo (1688), interamente in legno di noce, in cui è conservato il nucleo più antico della biblioteca. La sala contiene circa sedicimila volumi, prevalentemente del XVI secolo, provenienti in gran parte dalla donazione Romolo Spezioli, medico fermano di fiducia della regina Cristina di Svezia. Al primo piano del palazzo è allestita la mostra permanente "Fermo. Dai Villanoviani ai Piceni", sezione distaccata del Museo archeologico sulle Civiltà pre-romane a Fermo. È inoltre terminato il restauro delle sale di Rappresentanza, ora visitabili