Eretto tra il 1390 e il 1406 da Bartolino da Novara a guardia del passaggio tra il lago di Mezzo e il lago Inferiore, ha pianta quadrata con cortile interno e quattro potenti torri angolari sporgenti ed è cinto da un ampio e profondo fossato. In una delle torri angolari si trova la Camera degli Sposi, o camera ‘picta’ (dipinta), che accoglie il ciclo pittorico dipinto da Mantegna tra il 1465 e il 1474, altissima espressione della cultura umanistica e capolavoro assoluto del rinascimento lombardo. Le scene della vita dei Gonzaga vi si svolgono come in una sorta di padiglione all’aperto, in un contesto di finzione architettonica, geniali soluzioni prospettiche, fasto celebrativo e acuto realismo. Nella scena principale, Ludovico II Gonzaga commenta col suo segretario una missiva di Bianca Maria Visconti che chiede aiuto per lo Stato sforzesco; accanto a lui la moglie Barbara di Brandeburgo e i figli; a destra si muove ieratica la lenta teoria dei cortigiani. Sulla parete sinistra, Ludovico in viaggio per Milano incontra i figli Francesco e Federico, sullo sfondo di un paesaggio di fantasia. In alto, sulla volta, il celebre oculo prospettico con varie figure affacciate che scrutano verso il basso. Contrariamente al nome, la Camera picta era la sala delle udienze di Ludovico II, in cui il marchese riceveva ospiti e ambasciatori. Nelle altre sale del piano è allestita la Collezione «Romano Freddi» di dipinti, ceramiche, bronzetti, armi e arredi pertinenti alle disperse collezione gonzaghesche.